feat(capture): detect the flat pose for targets laid on the ground

lib/services/parallelism_service.dart

@@ -32,7 +32,7 @@ class ParallelismData {
   final TargetPose pose;
 
   /// Inclinaison avant/arrière brute en degrés (0° = appareil vertical,
-  /// -90° = appareil à plat, caméra vers le sol).
+  /// +90° = appareil à plat, caméra vers le sol).
   final double pitchDegrees;
 
   /// Inclinaison gauche/droite en degrés (0° = parfaitement droit).
@@ -41,7 +41,7 @@ class ParallelismData {
   /// Écart de tangage par rapport à la pose détectée.
   ///
   /// En pose [TargetPose.wall] il vaut exactement [pitchDegrees] ; en pose
-  /// [TargetPose.ground] il mesure l'écart aux -90° de l'appareil à plat.
+  /// [TargetPose.ground] il mesure l'écart aux +90° de l'appareil à plat.
   /// C'est cette valeur qu'il faut afficher : le tangage brut vaudrait -90°
   /// alors que le cadrage est parfait.
   final double pitchDeviation;
@@ -71,9 +71,9 @@ class ParallelismData {
 /// plus proche est retenue automatiquement :
 ///
 ///   [TargetPose.wall]   — cible au mur, appareil vertical (tangage ≈ 0°)
-///   [TargetPose.ground] — cible au sol, appareil à plat (tangage ≈ -90°)
+///   [TargetPose.ground] — cible au sol, appareil à plat (tangage ≈ +90°)
 ///
-/// Seul le tangage négatif vaut pour la pose au sol : à plat écran vers le
+/// Seul le tangage positif vaut pour la pose au sol : à plat écran vers le
 /// haut, la caméra vise le plafond et le vert n'aurait aucun sens.
 ///
 /// Implémente une hystérésis à deux seuils pour éviter le clignotement :
@@ -187,10 +187,10 @@ class ParallelismService {
     final double wallPitchDeviation = pitchDeg;
     final double wallWorst = math.max(pitchDeg.abs(), rollDeg.abs());
 
-    // Cible au sol : le tangage idéal est -90° (caméra vers le bas). Écran vers
-    // le haut, le tangage vaut +90° et l'écart atteint 180° : la pose au sol ne
+    // Cible au sol : le tangage idéal est +90° (caméra vers le bas). Écran vers
+    // le haut, le tangage vaut -90° et l'écart atteint 180° : la pose au sol ne
     // peut alors jamais gagner, ce qui est exactement le comportement voulu.
-    final double groundPitchDeviation = pitchDeg + 90.0;
+    final double groundPitchDeviation = pitchDeg - 90.0;
     final double groundWorst =
     math.max(groundPitchDeviation.abs(), rollDeg.abs());
 

test/services/parallelism_service_test.dart

@@ -7,7 +7,7 @@ import 'package:bully/services/parallelism_service.dart';
 /// Vecteur de gravité mesuré par l'accéléromètre pour une pose donnée.
 ///
 /// [pitch] et [roll] sont exprimés comme dans le service : le tangage vaut 0°
-/// appareil vertical et -90° appareil à plat caméra vers le sol.
+/// appareil vertical et +90° appareil à plat caméra vers le sol.
 ({double x, double y, double z}) gravity({
   double pitch = 0,
   double roll = 0,
@@ -68,30 +68,30 @@ void main() {
 
   group('pose cible au sol', () {
     test('appareil à plat caméra vers le bas → aligné', () {
-      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -90);
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 90);
 
       expect(data.pose, TargetPose.ground);
       expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
       expect(data.pitchDeviation, closeTo(0, 0.5));
     });
 
-    test('l\'écart se mesure par rapport à -90°, pas à 0°', () {
-      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -80);
+    test('l\'écart se mesure par rapport à +90°, pas à 0°', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 80);
 
       expect(data.pose, TargetPose.ground);
-      expect(data.pitchDeviation, closeTo(10, 0.5));
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(-10, 0.5));
       expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
     });
 
     test('à plat mais trop incliné → désaligné', () {
-      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -50);
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 50);
 
       expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
     });
 
     test('à plat écran vers le haut → jamais aligné', () {
       // La caméra vise le plafond : le vert n'aurait aucun sens.
-      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 90);
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -90);
 
       expect(data.pose, TargetPose.wall);
       expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
@@ -116,15 +116,15 @@ void main() {
 
       expect(evaluatePose(service).pose, TargetPose.wall);
       // Pile à la frontière des deux poses : on garde celle déjà retenue.
-      expect(evaluatePose(service, pitch: -45).pose, TargetPose.wall);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 45).pose, TargetPose.wall);
       // Franchement du côté du sol : on bascule.
-      expect(evaluatePose(service, pitch: -70).pose, TargetPose.ground);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 70).pose, TargetPose.ground);
     });
 
     test('stop() remet la pose et le statut à zéro', () {
       final service = ParallelismService();
 
-      expect(evaluatePose(service, pitch: -90).pose, TargetPose.ground);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 90).pose, TargetPose.ground);
       service.stop();
       expect(evaluatePose(service).pose, TargetPose.wall);
     });