feat(capture): detect the flat pose for targets laid on the ground

test/services/parallelism_service_test.dart

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+import 'dart:math' as math;
+
+import 'package:flutter_test/flutter_test.dart';
+
+import 'package:bully/services/parallelism_service.dart';
+
+/// Vecteur de gravité mesuré par l'accéléromètre pour une pose donnée.
+///
+/// [pitch] et [roll] sont exprimés comme dans le service : le tangage vaut 0°
+/// appareil vertical et -90° appareil à plat caméra vers le sol.
+({double x, double y, double z}) gravity({
+  double pitch = 0,
+  double roll = 0,
+}) {
+  const double g = 9.81;
+  final double p = pitch * math.pi / 180.0;
+  final double r = roll * math.pi / 180.0;
+
+  final double nz = math.sin(p);
+  final double nx = math.sin(r);
+  // Ce qui reste va sur y, l'axe vertical de l'écran.
+  final double ny = math.sqrt(math.max(0.0, 1.0 - nz * nz - nx * nx));
+
+  return (x: nx * g, y: ny * g, z: nz * g);
+}
+
+ParallelismData evaluatePose(
+  ParallelismService service, {
+  double pitch = 0,
+  double roll = 0,
+}) {
+  final v = gravity(pitch: pitch, roll: roll);
+  final data = service.evaluate(v.x, v.y, v.z);
+  expect(data, isNotNull, reason: 'mesure jugée aberrante à tort');
+  return data!;
+}
+
+void main() {
+  group('pose cible au mur (comportement existant)', () {
+    test('appareil vertical → aligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService());
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(0, 0.5));
+    });
+
+    test('l\'écart de tangage reste le tangage brut', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 10);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(data.pitchDegrees, 0.001));
+    });
+
+    test('inclinaison au-delà du seuil → désaligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 40);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+
+    test('roulis excessif → désaligné même si le tangage est bon', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), roll: 35);
+
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+  });
+
+  group('pose cible au sol', () {
+    test('appareil à plat caméra vers le bas → aligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -90);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.ground);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(0, 0.5));
+    });
+
+    test('l\'écart se mesure par rapport à -90°, pas à 0°', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -80);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.ground);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(10, 0.5));
+      expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
+    });
+
+    test('à plat mais trop incliné → désaligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -50);
+
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+
+    test('à plat écran vers le haut → jamais aligné', () {
+      // La caméra vise le plafond : le vert n'aurait aucun sens.
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 90);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+  });
+
+  group('hystérésis', () {
+    test('le vert survit à un léger tremblement entre les deux seuils', () {
+      final service = ParallelismService();
+
+      expect(evaluatePose(service).status, ParallelismStatus.aligned);
+      // 28° est au-dessus du seuil d'entrée (25°) mais sous celui de sortie (32°).
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 28).status, ParallelismStatus.aligned);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 40).status, ParallelismStatus.misaligned);
+      // Repasser sous 32° ne suffit pas : il faut redescendre sous 25°.
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 28).status, ParallelismStatus.misaligned);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 20).status, ParallelismStatus.aligned);
+    });
+
+    test('la pose ne bascule pas pour un écart négligeable', () {
+      final service = ParallelismService();
+
+      expect(evaluatePose(service).pose, TargetPose.wall);
+      // Pile à la frontière des deux poses : on garde celle déjà retenue.
+      expect(evaluatePose(service, pitch: -45).pose, TargetPose.wall);
+      // Franchement du côté du sol : on bascule.
+      expect(evaluatePose(service, pitch: -70).pose, TargetPose.ground);
+    });
+
+    test('stop() remet la pose et le statut à zéro', () {
+      final service = ParallelismService();
+
+      expect(evaluatePose(service, pitch: -90).pose, TargetPose.ground);
+      service.stop();
+      expect(evaluatePose(service).pose, TargetPose.wall);
+    });
+  });
+
+  test('une mesure aberrante est ignorée', () {
+    expect(ParallelismService().evaluate(0, 0, 0), isNull);
+  });
+}