feat: object detection service

lib/services/parallelism_service.dart

@@ -60,18 +60,18 @@ class ParallelismService {
 
   StreamSubscription<AccelerometerEvent>? _subscription;
   final StreamController<ParallelismData> _controller =
-      StreamController<ParallelismData>.broadcast();
+  StreamController<ParallelismData>.broadcast();
 
   /// État interne mémorisé entre deux frames (cœur de l'hystérésis).
   ParallelismStatus _currentStatus = ParallelismStatus.unknown;
 
   ParallelismService({
-    this.alignThreshold = 15.0,
-    this.misalignThreshold = 22.0,
+    this.alignThreshold = 25.0,
+    this.misalignThreshold = 32.0,
   }) : assert(
-          misalignThreshold > alignThreshold,
-          'misalignThreshold doit être supérieur à alignThreshold',
-        );
+  misalignThreshold > alignThreshold,
+  'misalignThreshold doit être supérieur à alignThreshold',
+  );
 
   Stream<ParallelismData> get stream => _controller.stream;
 
@@ -122,14 +122,24 @@ class ParallelismService {
     final double ny = gy / magnitude;
     final double nz = gz / magnitude;
 
-    // Pitch : inclinaison avant/arrière (téléphone qui pointe vers le haut/bas)
+    // ── Mesure de l'écart par rapport à la VERTICALE (cible sur un mur) ──
+    // Quand le téléphone est vertical face au mur, la gravité est portée par
+    // l'axe -Y (ny ≈ -1) et l'axe Z est proche de 0 (nz ≈ 0).
+    //
+    // Pitch = bascule avant/arrière (le téléphone "se couche") → vient de nz.
+    // Roll  = penché à gauche/droite → vient de nx.
     final double pitchDeg = math.asin(nz.clamp(-1.0, 1.0)) * (180.0 / math.pi);
+    final double rollDeg = math.asin(nx.clamp(-1.0, 1.0)) * (180.0 / math.pi);
 
-    // Roll : inclinaison latérale (téléphone penché à gauche/droite)
-    final double rollDeg = math.atan2(nx, -ny) * (180.0 / math.pi);
+    // Écart angulaire TOTAL par rapport à la verticale parfaite, calculé en 3D.
+    // C'est l'angle entre l'axe -Y du téléphone et le vecteur gravité réel.
+    // -> Vaut 0° quand l'écran est parfaitement parallèle au mur,
+    //    indépendamment d'une rotation autour de l'axe de visée.
+    final double tiltAngle =
+        math.acos((-ny).clamp(-1.0, 1.0)) * (180.0 / math.pi);
 
-    // Angle combiné = le pire des deux axes
-    final double worstAngle = math.max(pitchDeg.abs(), rollDeg.abs());
+    // On utilise l'écart 3D comme critère principal (plus permissif et stable).
+    final double worstAngle = tiltAngle;
 
     // ── Hystérésis ──────────────────────────────────────────────────────────
     // Premier appel : on décide selon alignThreshold uniquement
@@ -159,4 +169,4 @@ class ParallelismService {
       rollDegrees: rollDeg,
     ));
   }
-}
+}