Merge branch 'feature/detection-cible-au-sol'

lib/features/capture/capture_screen.dart

@@ -169,8 +169,9 @@ class _CaptureScreenState extends State<CaptureScreen>
       final prev = _parallelismData;
       final bool changed = prev == null ||
           prev.status != data.status ||
-          prev.pitchDegrees.toStringAsFixed(1) !=
-              data.pitchDegrees.toStringAsFixed(1) ||
+          prev.pose != data.pose ||
+          prev.pitchDeviation.toStringAsFixed(1) !=
+              data.pitchDeviation.toStringAsFixed(1) ||
           prev.rollDegrees.toStringAsFixed(1) !=
               data.rollDegrees.toStringAsFixed(1);
 
@@ -218,16 +219,21 @@ class _CaptureScreenState extends State<CaptureScreen>
       return 'ALIGNEZ LA CIBLE DANS LE CADRE';
     }
 
+    final bool onGround = _parallelismData!.pose == TargetPose.ground;
+
     // Aligné → message de validation (avec bonus si la cible est détectée)
     if (_parallelismData!.isAligned) {
-      return _targetReady
-          ? 'PARFAIT — CIBLE DÉTECTÉE, PRÊT'
+      if (_targetReady) return 'PARFAIT — CIBLE DÉTECTÉE, PRÊT';
+      return onGround
+          ? 'CIBLE AU SOL — PRÊT À PHOTOGRAPHIER'
           : 'PARALLÈLE OK — PRÊT À PHOTOGRAPHIER';
     }
 
-    // Mal aligné → message directif selon l'axe le plus dévié
-    final double pitch = _parallelismData!.pitchDegrees;
-    final double roll = _parallelismData!.rollDegrees;
+    // Mal aligné → message directif selon l'axe le plus dévié.
+    // On raisonne sur les écarts à la pose détectée, pas sur le tangage brut :
+    // à plat, celui-ci vaut -90° alors que le cadrage peut être parfait.
+    final double pitch = _parallelismData!.pitchDeviation;
+    final double roll = _parallelismData!.rollDeviation;
 
     if (pitch.abs() >= roll.abs()) {
       return pitch > 0
@@ -776,15 +782,25 @@ class _CaptureScreenState extends State<CaptureScreen>
         crossAxisAlignment: CrossAxisAlignment.start,
         mainAxisSize: MainAxisSize.min,
         children: [
+          Text(
+            data.pose == TargetPose.ground ? 'CIBLE AU SOL' : 'CIBLE AU MUR',
+            style: TextStyle(
+              color: color,
+              fontSize: 10,
+              fontWeight: FontWeight.w700,
+              letterSpacing: 0.5,
+            ),
+          ),
+          const SizedBox(height: 4),
           _buildAngleRow(
             label: 'Pitch',
-            value: data.pitchDegrees,
+            value: data.pitchDeviation,
             color: color,
           ),
           const SizedBox(height: 2),
           _buildAngleRow(
             label: 'Roll ',
-            value: data.rollDegrees,
+            value: data.rollDeviation,
             color: color,
           ),
         ],

lib/services/parallelism_service.dart

@@ -1,5 +1,6 @@
 import 'dart:async';
 import 'dart:math' as math;
+import 'package:flutter/foundation.dart';
 import 'package:sensors_plus/sensors_plus.dart';
 
 /// Statut de parallélisme retourné en temps réel.
@@ -14,31 +15,67 @@ enum ParallelismStatus {
   misaligned,
 }
 
+/// Pose de prise de vue déduite de l'inclinaison de l'appareil.
+enum TargetPose {
+  /// Cible accrochée verticalement : l'appareil est tenu droit.
+  wall,
+
+  /// Cible posée au sol : l'appareil est à plat, caméra vers le bas.
+  ground,
+}
+
 /// Données de parallélisme calculées à chaque frame capteur.
 class ParallelismData {
   final ParallelismStatus status;
 
-  /// Inclinaison avant/arrière en degrés (0° = parfaitement vertical).
+  /// Pose détectée automatiquement, qui sert de référence aux écarts.
+  final TargetPose pose;
+
+  /// Inclinaison avant/arrière brute en degrés (0° = appareil vertical,
+  /// +90° = appareil à plat, caméra vers le sol).
   final double pitchDegrees;
 
   /// Inclinaison gauche/droite en degrés (0° = parfaitement droit).
   final double rollDegrees;
 
+  /// Écart de tangage par rapport à la pose détectée.
+  ///
+  /// En pose [TargetPose.wall] il vaut exactement [pitchDegrees] ; en pose
+  /// [TargetPose.ground] il mesure l'écart aux +90° de l'appareil à plat.
+  /// C'est cette valeur qu'il faut afficher : le tangage brut vaudrait -90°
+  /// alors que le cadrage est parfait.
+  final double pitchDeviation;
+
   const ParallelismData({
     required this.status,
+    required this.pose,
     required this.pitchDegrees,
     required this.rollDegrees,
+    required this.pitchDeviation,
   });
 
   bool get isAligned => status == ParallelismStatus.aligned;
 
+  /// Écart latéral. Le roulis se mesure de la même façon dans les deux poses.
+  double get rollDeviation => rollDegrees;
+
   @override
   String toString() =>
-      'ParallelismData(status: $status, pitch: ${pitchDegrees.toStringAsFixed(1)}°, roll: ${rollDegrees.toStringAsFixed(1)}°)';
+      'ParallelismData(status: $status, pose: $pose, pitch: ${pitchDegrees.toStringAsFixed(1)}°, '
+      'écart: ${pitchDeviation.toStringAsFixed(1)}°, roll: ${rollDegrees.toStringAsFixed(1)}°)';
 }
 
 /// Service de détection du parallélisme par accéléromètre.
 ///
+/// Deux poses de prise de vue sont reconnues, et celle dont l'appareil est le
+/// plus proche est retenue automatiquement :
+///
+///   [TargetPose.wall]   — cible au mur, appareil vertical (tangage ≈ 0°)
+///   [TargetPose.ground] — cible au sol, appareil à plat (tangage ≈ +90°)
+///
+/// Seul le tangage positif vaut pour la pose au sol : à plat écran vers le
+/// haut, la caméra vise le plafond et le vert n'aurait aucun sens.
+///
 /// Implémente une hystérésis à deux seuils pour éviter le clignotement :
 ///
 ///   État actuel = misaligned → passe à aligned si angle < [alignThreshold]
@@ -58,6 +95,13 @@ class ParallelismService {
   /// Doit être > alignThreshold pour créer la zone d'hystérésis.
   final double misalignThreshold;
 
+  /// Écart minimum en faveur de l'autre pose pour basculer.
+  ///
+  /// Les deux poses sont séparées de 90°, donc la bascule se joue vers 45° —
+  /// très loin des deux zones vertes. Cette marge évite seulement que
+  /// l'étiquette de pose clignote pile à la frontière.
+  static const double poseSwitchMargin = 5.0;
+
   StreamSubscription<AccelerometerEvent>? _subscription;
   final StreamController<ParallelismData> _controller =
   StreamController<ParallelismData>.broadcast();
@@ -65,6 +109,9 @@ class ParallelismService {
   /// État interne mémorisé entre deux frames (cœur de l'hystérésis).
   ParallelismStatus _currentStatus = ParallelismStatus.unknown;
 
+  /// Pose retenue à la frame précédente, pour l'hystérésis de pose.
+  TargetPose? _currentPose;
+
   ParallelismService({
     this.alignThreshold = 25.0,
     this.misalignThreshold = 32.0,
@@ -86,10 +133,13 @@ class ParallelismService {
         // Simulateur ou capteur absent — on reste en "unknown" sans bloquer l'UI
         if (!_controller.isClosed) {
           _currentStatus = ParallelismStatus.unknown;
+          _currentPose = null;
           _controller.add(const ParallelismData(
             status: ParallelismStatus.unknown,
+            pose: TargetPose.wall,
             pitchDegrees: 0,
             rollDegrees: 0,
+            pitchDeviation: 0,
           ));
         }
       },
@@ -100,6 +150,7 @@ class ParallelismService {
     _subscription?.cancel();
     _subscription = null;
     _currentStatus = ParallelismStatus.unknown;
+    _currentPose = null;
   }
 
   void dispose() {
@@ -110,12 +161,18 @@ class ParallelismService {
   void _onAccelerometerEvent(AccelerometerEvent event) {
     if (_controller.isClosed) return;
 
-    final double gx = event.x;
-    final double gy = event.y;
-    final double gz = event.z;
+    final data = evaluate(event.x, event.y, event.z);
+    if (data != null) _controller.add(data);
+  }
 
+  /// Calcule la pose et le statut depuis une mesure d'accéléromètre.
+  ///
+  /// Met à jour l'état d'hystérésis, donc l'ordre des appels compte.
+  /// Retourne null sur une mesure aberrante, qu'il faut alors ignorer.
+  @visibleForTesting
+  ParallelismData? evaluate(double gx, double gy, double gz) {
     final double magnitude = math.sqrt(gx * gx + gy * gy + gz * gz);
-    if (magnitude < 1.0) return; // Données aberrantes
+    if (magnitude < 1.0) return null; // Données aberrantes
 
     // Normalisation par la magnitude réelle (indépendant de g exact)
     final double nx = gx / magnitude;
@@ -125,10 +182,39 @@ class ParallelismService {
     final double pitchDeg = math.asin(nz.clamp(-1.0, 1.0)) * (180.0 / math.pi);
     final double rollDeg = math.asin(nx.clamp(-1.0, 1.0)) * (180.0 / math.pi);
 
-    // Le critère de couleur = le PIRE des deux angles affichés à l'écran.
-    // Ainsi ce que voit l'utilisateur (Pitch / Roll) correspond exactement
-    // à la décision vert/orange : à 2° d'écart, on est largement dans le vert.
-    final double worstAngle = math.max(pitchDeg.abs(), rollDeg.abs());
+    // ── Choix de la pose ────────────────────────────────────────────────────
+    // Cible au mur : le tangage idéal est 0°. Formule d'origine, inchangée.
+    final double wallPitchDeviation = pitchDeg;
+    final double wallWorst = math.max(pitchDeg.abs(), rollDeg.abs());
+
+    // Cible au sol : le tangage idéal est +90° (caméra vers le bas). Écran vers
+    // le haut, le tangage vaut -90° et l'écart atteint 180° : la pose au sol ne
+    // peut alors jamais gagner, ce qui est exactement le comportement voulu.
+    final double groundPitchDeviation = pitchDeg - 90.0;
+    final double groundWorst =
+    math.max(groundPitchDeviation.abs(), rollDeg.abs());
+
+    if (_currentPose == null) {
+      _currentPose =
+      groundWorst < wallWorst ? TargetPose.ground : TargetPose.wall;
+    } else if (_currentPose == TargetPose.wall) {
+      if (groundWorst + poseSwitchMargin < wallWorst) {
+        _currentPose = TargetPose.ground;
+      }
+    } else {
+      if (wallWorst + poseSwitchMargin < groundWorst) {
+        _currentPose = TargetPose.wall;
+      }
+    }
+
+    final bool isGround = _currentPose == TargetPose.ground;
+    final double pitchDeviation =
+    isGround ? groundPitchDeviation : wallPitchDeviation;
+
+    // Le critère de couleur = le PIRE des deux écarts affichés à l'écran.
+    // Ainsi ce que voit l'utilisateur correspond exactement à la décision
+    // vert/orange : à 2° d'écart, on est largement dans le vert.
+    final double worstAngle = isGround ? groundWorst : wallWorst;
 
     // ── Hystérésis ──────────────────────────────────────────────────────────
     // Premier appel : on décide selon alignThreshold uniquement
@@ -152,10 +238,12 @@ class ParallelismService {
     }
     // ────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 
-    _controller.add(ParallelismData(
+    return ParallelismData(
       status: _currentStatus,
+      pose: _currentPose!,
       pitchDegrees: pitchDeg,
       rollDegrees: rollDeg,
-    ));
+      pitchDeviation: pitchDeviation,
+    );
   }
 }

test/services/parallelism_service_test.dart

@@ -0,0 +1,136 @@
+import 'dart:math' as math;
+
+import 'package:flutter_test/flutter_test.dart';
+
+import 'package:bully/services/parallelism_service.dart';
+
+/// Vecteur de gravité mesuré par l'accéléromètre pour une pose donnée.
+///
+/// [pitch] et [roll] sont exprimés comme dans le service : le tangage vaut 0°
+/// appareil vertical et +90° appareil à plat caméra vers le sol.
+({double x, double y, double z}) gravity({
+  double pitch = 0,
+  double roll = 0,
+}) {
+  const double g = 9.81;
+  final double p = pitch * math.pi / 180.0;
+  final double r = roll * math.pi / 180.0;
+
+  final double nz = math.sin(p);
+  final double nx = math.sin(r);
+  // Ce qui reste va sur y, l'axe vertical de l'écran.
+  final double ny = math.sqrt(math.max(0.0, 1.0 - nz * nz - nx * nx));
+
+  return (x: nx * g, y: ny * g, z: nz * g);
+}
+
+ParallelismData evaluatePose(
+  ParallelismService service, {
+  double pitch = 0,
+  double roll = 0,
+}) {
+  final v = gravity(pitch: pitch, roll: roll);
+  final data = service.evaluate(v.x, v.y, v.z);
+  expect(data, isNotNull, reason: 'mesure jugée aberrante à tort');
+  return data!;
+}
+
+void main() {
+  group('pose cible au mur (comportement existant)', () {
+    test('appareil vertical → aligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService());
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(0, 0.5));
+    });
+
+    test('l\'écart de tangage reste le tangage brut', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 10);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(data.pitchDegrees, 0.001));
+    });
+
+    test('inclinaison au-delà du seuil → désaligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 40);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+
+    test('roulis excessif → désaligné même si le tangage est bon', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), roll: 35);
+
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+  });
+
+  group('pose cible au sol', () {
+    test('appareil à plat caméra vers le bas → aligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 90);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.ground);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(0, 0.5));
+    });
+
+    test('l\'écart se mesure par rapport à +90°, pas à 0°', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 80);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.ground);
+      expect(data.pitchDeviation, closeTo(-10, 0.5));
+      expect(data.status, ParallelismStatus.aligned);
+    });
+
+    test('à plat mais trop incliné → désaligné', () {
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: 50);
+
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+
+    test('à plat écran vers le haut → jamais aligné', () {
+      // La caméra vise le plafond : le vert n'aurait aucun sens.
+      final data = evaluatePose(ParallelismService(), pitch: -90);
+
+      expect(data.pose, TargetPose.wall);
+      expect(data.status, ParallelismStatus.misaligned);
+    });
+  });
+
+  group('hystérésis', () {
+    test('le vert survit à un léger tremblement entre les deux seuils', () {
+      final service = ParallelismService();
+
+      expect(evaluatePose(service).status, ParallelismStatus.aligned);
+      // 28° est au-dessus du seuil d'entrée (25°) mais sous celui de sortie (32°).
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 28).status, ParallelismStatus.aligned);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 40).status, ParallelismStatus.misaligned);
+      // Repasser sous 32° ne suffit pas : il faut redescendre sous 25°.
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 28).status, ParallelismStatus.misaligned);
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 20).status, ParallelismStatus.aligned);
+    });
+
+    test('la pose ne bascule pas pour un écart négligeable', () {
+      final service = ParallelismService();
+
+      expect(evaluatePose(service).pose, TargetPose.wall);
+      // Pile à la frontière des deux poses : on garde celle déjà retenue.
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 45).pose, TargetPose.wall);
+      // Franchement du côté du sol : on bascule.
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 70).pose, TargetPose.ground);
+    });
+
+    test('stop() remet la pose et le statut à zéro', () {
+      final service = ParallelismService();
+
+      expect(evaluatePose(service, pitch: 90).pose, TargetPose.ground);
+      service.stop();
+      expect(evaluatePose(service).pose, TargetPose.wall);
+    });
+  });
+
+  test('une mesure aberrante est ignorée', () {
+    expect(ParallelismService().evaluate(0, 0, 0), isNull);
+  });
+}